在古代，君权凌驾于法律之上，国君拥有绝对的生杀大权，如果没有诤臣犯言直谏，很容易走向歧途，导致身死国灭，所以诤臣就应运而生了。
据《孝经》记载：“天子有诤臣七人，虽无道，不失天下；诸侯有诤臣五人，虽无道，不失其国；大夫有诤臣三人，虽无道，不失其家；士有诤友，则身不离于令名；父有诤子，则身不陷于不义。”意思是说，天子有七位诤臣，虽然无道，也不至于会失去天下；诸侯有五位诤臣，虽然无道，也不至于亡国；大夫有三位诤臣，也不至于亡家；士如果有一位诤友，也不至于拥有坏名声；父亲有敢于劝谏的儿子，也不至于沦落到不仁不义的境地。
天子有哪七位诤臣呢？除太师、太傅、太保三公外，还有左辅、右弼、前疑和后承。左辅主管修正政事，讽刺不合理的法度；右弼主管纠正不合理的言语；前疑主管纠正法度，确定德行；后承负责考察天子的过失，匡正天子的行为。有了这些诤臣的辅佐，天子即便平庸甚至残暴，也不至于丧失天下。
作为诸侯的大臣，大夫要尽到君臣之义，至少劝谏国君三次，如果国君仍旧不知悔改，大夫就可以撂挑子走人。临走前，大夫会对国君说：“我资质平庸愚笨，恐怕没能力辅佐您，请允许我辞职，让位给贤人。”然后等待国君“放逐”自己。之所以称“放逐”，其实是为了顾及国君的面子，旨在告诉世人不是自己想跳槽，而是自己尸位素餐，国君炒了自己鱿鱼。
如果国君以礼相待，就会回答说：“我想破脑袋都想不出你为什么要辞职，既然你心意已决，我就不强留了。圣人立下规矩，不允许堵塞贤人的道路，你请便吧！”然后派人将大夫“放逐”到郊外。如果国君不以礼相待，大夫大可不必跟国君废话，可以直接走人。
大夫辞职后，并不急于就业，通常会在家待业三年，一方面是为了竭尽忠诚，另一方面是为了以报答臣子守丧期间，君主三年不上门打扰的恩情。
即便大夫跳槽到其他国家，君主也要给大夫发工资，其中三分之二发给大夫，三分之一发给大夫的妻子，为的是让他们能够有足够的钱祭祀宗庙。如果君主哪天彻底悔悟了，也可以赐给大夫玉环将他召回。
国君可以放逐臣子，但天子却不能放逐臣子，因为“普天之下，莫非王土，率土之滨，莫非王臣”。无论是天子，还是国君或大夫，都不能放逐亲人，因为骨肉之情是不能分割的。
士的地位卑下，没有资格向天子、国君进谏言，只能替百姓传话。
妻子可以劝谏丈夫，是因为夫妻一体，荣辱与共。国君不听劝谏，大夫可以直接离开国君，但丈夫不听从妻子的劝告，妻子却不能离开丈夫，这是因为娶妻是为了传宗接代，而不是为了让她给丈夫提意见。
儿子劝谏父亲，如果父亲不听，儿子也不能离开，因为血浓于水，无法分离。
同样是劝谏，方式不同达到的效果就会有所不同。那么，有多少种劝谏方式呢？主要有五种，分别为讽谏、顺谏、窥谏、指谏和陷谏。
讽谏，需要很大的智慧。讽谏者，能够知微见著，在祸患尚未发生之前，就去劝告君主，并将祸患扼杀于萌芽之中。
顺谏，以仁慈恭顺来劝谏君主，不存在任何忤逆君主之心。
窥谏，不失礼节，看到君王盛怒，知趣地退去，看到君王高兴，就上前劝谏，能够做到进退有据。
指谏，直陈事实而劝谏，不拐弯抹角，不搞花花肠子。
陷谏，不避生死，不怕触怒龙颜，勇敢直谏。
一个优秀的臣子，便是能根据不同情况将以上五种劝谏方式融会贯通。在五种劝谏方式中，孔子最为赞赏讽谏，因为讽谏属于智者的游戏，他们巧妙地让人体会到忠言并不一定逆耳，甚至悦耳。