上朝主要是为了将群臣聚集在一起，共商国是、解决问题。那么，周天子是如何上朝的呢？
周天子上朝有三种方式，分别是外朝、内朝和燕朝。天子的王宫有五重门，由外而内分别是皋门、库门、雉门、应门和路门。外朝在库门外进行，主要是为了处理民众的紧急事务。内朝，又叫“治朝”，在路门外进行，是周天子与群臣处理政务的场所。燕朝在路门内进行，是天子与公族议事的场所。
周天子临朝听政时穿皮弁服，坐北朝南，三公朝北而立，以东边为上位；卿、大夫朝西而立，以北边为上位；王族的故士、虎士在路门的右边，朝南而立，以东边为上位；大仆、大右、大仆从者，在路门的左边，朝南而立，以西边为上位。
诸侯的宫殿只有三重门，由外而内分别是库门、雉门和路门。诸侯与周天子一样，都有三种上朝方式，也分别是在库门、雉门和路门处理政务。
诸侯朝见周天子时穿裨冕，在国内临朝听政时穿朝服。当时，天不亮群臣就要从家赶往宫殿去上朝，国君则在日出后才与群臣相见。随后，国君退到路寝听政，而群臣则在内朝处理政事。
期间，国君会派人看望群臣，如果群臣有事启奏，就当场处理，如果无事，就退朝，然后回到内寝休息，并脱下朝服，换上玄端（玄色礼服）。等到吃早餐的时候，仍然要换上朝服。晚餐的时候，就要换上深衣。